東漢時候，班超跟隨奉車都尉（官名）竇固和匈奴打仗，立有功勞。后被派出使西域（今新疆全省，甘肅邊，和蔥嶺以西中亞一部份地區）。他首先到鄭善國。國王早知班超為人，對他十分敬重，但隔一個時期，忽然變得怠慢起來。班超召集同來約三十六人說：“鄭善國最近對我們很冷淡，一定是北方匈奴也派有人來籠絡他，使他躇躊不知順從那一邊。聰明人要在事情還沒有萌芽的時候就發現它，何況現在事情已經很明顯了。”

經過打聽，果然是這樣。于是班超又約同所有的人：“我們現在處境很危險，匈奴使者才來幾天，鄭善國王就對我們這么冷淡，如果再過一些時候。鄭善國王可能會把我們綁起來送給匈奴。你們說，這該怎么辦？”當時大家堅決地表示愿聽他的主張。他使繼續道：“不入虎穴，焉得虎子。現在唯一的辦法，就是在今天夜里用火攻擊匈奴來使，迅速把他們殺了。只有這樣，鄭善國王才會誠心歸順漢朝。”

這天夜里，班超就和他同去的三十六個同伴，沖入匈奴人住所，奮力死戰，用少數人力戰勝了多數的匈奴人，達到了預期目的。

以后的人就根據這個故事，引伸成“不入虎穴，焉得虎子”這句話，用來說明人們做事，如果不下決心，不身歷險境，不經過艱苦的努力，是不能達到目的的。例如有幾位科學家為欲研究利用冰川化水灌溉農田的可能性，準備到冰山實地考察和實驗。這是一件危險而艱辛的工作，但他們認為不實地去考察研究，便不能得到真實結果。這種情況，便可說是：“不入虎穴，焉得虎子”。